Адаптивный программно-аппаратный комплект MILLKIT предназначен для планирования движения и управления шаговыми двигателями.  Область применения комплекта MILLKIT: установки автоматизированного неразрушающего контроля (ультразвуковые, вихретоковые и др.), автоматизированные лазерные сканирующие системы, станки ЧПУ, роботы, 3d принтеры, графопостроители и другие установки точного позиционирования на основе шаговых двигателей.

В базовый состав комплекта MILLKIT входят:

• Одноплатный компьютер с собственным программным обеспечением для создания плана сканирования и карты событий.
• Программируемая логическая интегральная схема (ПЛИС) для управления исполнением карты событий.
• Адаптер для подключения драйверов шаговых двигателей и для получения сигналов внешнего управления другими устройствами.

Программное обеспечение одноплатного компьютера может быть доработано для решение конкретных задач Заказчика.

Планируется, что комплект MILLKIT будет использоваться не только для создания новых систем, но и для замены управляющей электроники на существующих установках с целью улучшения их характеристик и расширения функционала.

Необходимость разработки вызвано существующей традицией использования в таких установках микроконтроллерных систем, которые имеют ряд недостатков:

• Часто недостаточная вычислительная мощность для организации сложных перемещений.
• Трудность отладки микроконтроллеров в задачах реального времени.
• Недостаточная точность срабатывания таймерных прерываний и наличие джиттера.
• Как правило, код микроконтроллеров сильно оптимизирован и труден для модификации.
• Существующие микроконтроллерные решения не всегда подходят для нестандартной задачи.

Идея разработки состоит в том, чтобы для планирования потока событий шаговых двигателей использовать мощь обычных компьютеров, а для буферизации и тайминга цифровой аппарат. Таким образом, можно снять проблему вычислительной мощности, поток событий легко отлаживается и графически визуализируется. Использование студий разработок позволяет легко адаптировать ПО под широкий круг задач.

С другой стороны цифровой аппарат позволяет полностью избавиться от джиттера, получить микросекундную точность, а также достичь скорости выше 100 000 событий в секунду. Дополнительно цифровой аппарат позволяет произвести полную синхронизацию с исполнительным оборудованием: энкодеры, ударные механизмы, моменты переключения лазеров.

Для соединения компьютера с цифровым аппаратом планируется использовать широкий спектр интерфейсов со стандартными адаптерами: USB, Ethernet, SPI.